Κινητήρες Servo

Στις περιπτώσεις που μας ενδιαφέρει μεγαλύτερη ακρίβεια στην κίνηση χρησιμοποιούμε τους κινητήρες servo, οι οποίοι αποτελούνται από απλούς κινητήρες που συνδυάζονται με γρανάζια για την μείωση της ταχύτητας και την αύξηση της ακρίβειας καθώς και από έναν αισθητήρα (potentiometer) για την παρακολούθηση της κίνησης.

Με τα γρανάζια πετυχαίνουμε να μειώσουμε την ταχύτητα της κίνησης και παράλληλα να αυξήσουμε την την δύναμη. Το ποτενσιόμετρο από την πλευρά του επιτρέπει στον κινητήρα servo να γνωρίζει σε ποια γωνία έχει στρίψει και έτσι μπορούμε να του δίνουμε με σχετική ακρίβεια εντολές ώστε να μετακινηθεί σε συγκεκριμένες θέσεις, από 0 ως 180 μοίρες.

Εμείς συνήθως στο εργαστήριο μας χρησιμοποιούμε μικρούς κινητήρες micro servo οι οποίοι μπορούν να κάνουν αρκετές από τις δουλειές που θέλουμε και είναι αρκετά οικονομικοί (περίπου 4-5 ευρώ σε τιμές 2022).

Σύνδεση του κινητήρα servo στο Arduino

Οι κινητήρες servo διαθέτουν τρία καλώδια:

• Το κόκκινο καλώδιο το οποίο το συνδέουμε με τα 5V του Arduino
• Το καφέ ή μαύρο καλώδιο το οποίο το συνδέουμε με την γείωση (GND) του Arduino
• Και το πορτοκαλί καλώδιο το οποίο το συνδέουμε με ένα pin του Arduino για να το ελέγχει. Δεν μπορούν όλα τα pin όμως να το ελέγξουν! Μόνο αυτά που έχουν μπροστά το σήμα ~ μπορούν να στέλνουν παλμούς για τον έλεγχο του, δηλαδή το 3, 5, 6, 9, 10 και 11.

Από το Pictoblox μπορούμε εύκολα να ελέγξουμε τον κινητήρα με μία μόνο εντολή, η οποία βρίσκεται στην κατηγορία Actuators.

Ένα απλό πρόγραμμα στο Pictoblox

Ας δημιουργήσουμε ένα απλό πρόγραμμα στο Pictoblox σε κατάσταση Stage, το οποίο θα κάνει τα εξής:

Μόλις πατάμε την πράσινη σημαία ο κινητήρας θα πηγαίνει διαδοχικά και ανά 45 μοίρες από το 0 ως το 180 και πάλι πίσω στο 0. Παράλληλα ο Tobi θα μας λέει κάθε φορά σε ποιες μοίρες είναι! Tip: Ανάμεσα από τις εντολές κίνησης χρειάζεται μια καθυστέρηση για να προλαβαίνει να πηγαίνει ο κινητήρας! Άρα θα χρησιμοποιήσουμε την εντολή Πες για κάποια δευτερόλεπτα στον Tobi